VMS-maskinerna är kopplade till ett antal rörsystem som matar dem med olika ämnen, eller tar prover. Herd Navigator kan hämta prover från alla maskiner för analys. Dessutom måste VMSerna förses med två sorters diskmedel, medan foderkoncentrat lämpligen kommer via en skruvmatare.
I ladugården finns i övrigt en mängd olika maskiner och stationer. I foderstationerna rinner maten ned och där kan korna äta. Maten, ensilaget, förvaras i flera ensilagetankar och matas ut därifrån med skruvmatning. Alternativt kan maten transporteras ut med matvagnar som går i en bana i taket och släpper av maten på foderbord.
Kona har en aktivitetssändare om halsen, som rapporterar till en aktivitetsmottagare. Man har noterat att kor är extra hoppiga och skuttiga när de är brunstiga, vilket kan registreras med en sensor som hänger runt kons hals. Sensorn rapporterar detta till en särskild mottagare, som rapporterar vidare till DelPro.
Även om det kan tyckas att korna går fritt i ladugården, så går det inte att lämna dem helt fria. De måste styras av smarta grindar (SSG, smart selection gates).
Man använder ett system av grindar med RFID-sändare som känner av när en ko närmar sig. Om kon har mjölkningstillstånd och grinden leder till mjölkningsroboten, så öppnas den, annars inte. Om kon inte har ätit nog med koncentrat idag, så öppnas grinden till lämplig foderstation, annars inte. Grindarna agerar som ko-sorterare.
Mjölkpipelinen slutar i en mjölkkyltank som denna. Det finns tankar på mellan 8 och 32 kubikmeter eller ännu mer beroende på hur stor gården är. Tanken är isolerad som en termos och har egen kylkompressor. Lådan framtill är diskmaskinen som automatiskt diskar tanken när den är tömd. Det är lämpligt att man har två tankar, så att den ena kan fyllas på medan den andra töms och därefter diskas. Omkopplingen är automatisk och VMSerna kan fortsätta mjölka utan avbrott, diska sig själva på förinställda tider etc.
VMS-robotens interna kopplingar
Mera i detalj är VMS-roboten kopplad så här internt. Allting börjar när en ko kommer in. RFID-transpondern på kon rapporterar ett transpondernummer. Detta går via dataförbindelsen till DelPro som svarar med kons verkliga nummer och tillhörande mjölkningsparametrar, vilket dessutom visas på operatörspanelen. Rapporten kan gälla om kon har en känd sjukdom, eller bara tre spenar, eller om man redan vet att mjölken är dålig och ska avskiljas. Efteråt rapporteras nytt data, såsom avvikande mjölkmängd, tillbaka till DelPro.
Inuti VMS finns en lokal Alcom-buss, som bara opererar på enheterna i denna och fungerar som ett lokalt nät. Den är inte direkt ansluten till den externa gårdsbussen. Processorn agerar istället gateway mellan bussarna.
Centralt i enheten finns hållaren för de fyra spenkopparna för mjölkning, och koppen för spentvätt. Dessa hänger i vad som kallas ett mjölkmagasin, som är ett magasinställ för spenkoppar. Robotarmen griper kopparna ur stället och sätter på kon.
Spentvätten går till så att tvättkoppen sätts på spenen och suger ut vmk. förmjölken, som kan vara förorenad. Därefter tvättas spenen med varmt vatten. Förmjölken och vattnet hamnar i spentvättstanken, som är vakuum-satt och efter avslutad tvätt rinner allt ut i avloppet.
Mjölken från spenarna dras med vakuum genom mjölkmätarna, analyseras och hamnar i slutenheten (mjölktanken). När ett beslut tagits om vad som ska hända med mjölken pumpas denna antingen ut på pipelinen för leverans, eller till avskiljaren för tillfällig förvaring.
VMS-roboten i arbete
Voluntary Milking System är ett skåp som är 3,3 meter långt och 2 meter högt. Korna går in i ena änden och ut i den andra, styrda av pneumatiska grindar.
VMS finns i tre sorter, standard som bara mjölkar och undersöker mjölken med mjölkmätare (se nedan), VMS Supra som dessutom har en cellräknare kallad OCC som räknar vita blodkroppar, samt Supra+ som dessutom har Herd Navigator (se nedan). Utanpå maskinen ser man inte mycket skillnad. Korna märker heller ingen skillnad.
Den högra grinden öppnar, om det kommer en ko med mjölkningstillstånd. Att det är rätt ko verifieras av RFID-sändaren vid vänstra grinden. Väl inne, stängs högra grinden igen och kon knuffas lagom långt fram mot mathon av gödseluppsamlaren baktill. Denna åtgärd används också för att mäta längden på kon, eftersom det kan finnas både stora och små kor. En portion extragott koncentrat faller ned i mathon och kon väntar på att bli mjölkad. Robotarmen gör sitt jobb och när allting är klart öppnas den vänstra grinden och kon kan gå ut, främst på grund av att den extragoda maten är slut. Gödseluppsamlaren ser till att eventuellt avfall hamnar utanför VMS under mjölkningen. Hydraulpumpen som sitter i taket, ordnar tryck till robotarmen.
Golvet är mjukt och alla grindar och andra delar utförda med stora radier så att kon inte ska kunna skada sig. Det mesta är för övrigt rostfritt, så att det ska vara miljötåligt och enkelt att tvätta.
Från operatörssidan kan man komma åt alla delar som har med mjölkning och mjölkhantering att göra. Robotarmen opererar under kon tills den hittat spenarna och börjar med spentvätten. Därefter hämtar den de fyra spenkopparna och sätter på dem på spenarna. Mjölkningen börjar och alla resultat och data syns på operatörspanelen. Därifrån kan operatören (om denne råkar finns i närheten) också släppa ned mera mat, avbryta mjölkningen, släppa ut kon och manuellt bestämma vart mjölken ska ta vägen, till uppsamlingstanken eller till avfallet. Efter mjölkningen åker spenkopparna tillbaka i lagringsutrymmet och tvättas med ånga.
Mjölken hamnar i det centrala skåpet, där den mäts och undersöks och dess vidare öde avgörs. Detta skåp innehåller mest pneumatik, tankar och ventiler, medan linuxmaskinen som kör alltihop, sitter i den övre bommen. På maskiner av typen Supra sitter en cellräknare (OCC) i skåpet till vänster. Gemensamt för alla maskiner är dock diskmaskinen, som man inte klarar sig utan.
Mera i detalj går mjölkningen till så här:
Kom släpps in och ställer sig i läge. Att så skett detekteras av en fotocell, en reflexdetektor som sitter i maskinens överkant. RFID-transpondern rapporterar transpondernummer till DelPro och VMS får allt relevant data tillbaka.
Robotarmen är hydraulmanövrerad, helt rostfri och tål högtryckstvätt.
I änden på robotarmen sitter en kamera som hittar spenarna. För att den ska kunna se i tre dimensioner har den en svepande laser överst. Mitt framför kamerans frontglas sitter den klo som griper spenkopparna och sätter dem på plats.
Laserstrålen går ut i ett plan och kameran tittar under detta plan och ser alltså en krokig linje som anger topografin i planet. Det är på så sätt den kan hitta små runda saker, spenarna.
Det första som händer är att spenarna tvättas. Det sker med en spenkopp som sprutar varmt vatten på spenarna och drar ur förmjölken. Koppen ska naturligtvis inte hänga fast i ett svart buntband som på bilden, utan den greppas av robotarmen och sätts på spenarna en efter en.
Efter detta är det dags för mjölkning. De fyra spenkopparna sätts på och pulsatorn börjar sitt klämmande.
Robotarmen går in under slangarna från spenkopparna och håller upp dem. Slangarna blir nämligen väldigt tunga när de är fyllda med mjölk och om man inte stödjer upp dem kan spenkopparna ramla av. När flödet kommer under ett visst värde drar maskinen av dem.
Notera de fyra gulaktiga "pinnarna" på stället i änden av den blå slangen. Det är ångtvätt-munstyckena för ångtvätt (steam backflush) av spenkopparnas insida.
Kon får ett sprut med desinfektionsvätska undertill från ett munstycke längst ut på robotarmen och sen är det dags att gå ut och idissla igen. Samtidigt tvättas spenkopparna inifrån med ånga, sk steam backflush. Steriliteten är av högsta betydelse.
